ROBOT SENI TARI

1. Rancangan

    Robot menggunakan 23 derajat kebebasan. 1 servo untuk kepala, 2 servo untuk badan, 6 servo untuk tangan kanan dan kiri, 4 servo untuk pinggul, 10 servo untuk bagian kaki kanan dan kiri.

    Pada robot cerdas seni tari ini sebagian besar rangkanya menggunakan aluminium dan mika acrylic. Hal ini bertujuan agar dalam proses pembuatan robot tidak terlalu memakan biaya, bobot yang ringan, serta penggabungan antar bagian robot lebih mudah. Mikaacrylic yang digunakan memiliki ketebalan 3 mm, sehingga diperoleh daya topang yang kuat. Untuk menggabungkan antar bagian robot dipergunakan material aluminium yang dibantu dengan sekrup dan baut. Untuk lebih jelasnya, struktur robot seni ini dapat dilihat pada ilustrasi desain.

Gambar 1. Desain Tampak Depan

Gambar 2. Robot tampak depan

Gambar 3. Desain Tmpak Samping

 3. Cara Kerja

       Saat pertama robot dinyalakan, robot Bambangan menunggu sampai ada suara lagu yang dikenali oleh voice recognition. Robot hanya akan bergerak jika hanya mendengar lagu tertentu sesuai dengan lagu atau suara yang telah ditentukan dewan juri. Untuk mengolah sinyal suara dari Electronic Condenser digunakan metode filter. Output dari filter wavelet berupa data digital yang selanjutnya akan diolah oleh mikrokontroler untuk menggerakkan motor servo yang ada pada kepala, tangan, dan kaki robot. Output dari hasil filter wavelet berupa data digital dala domain frekuensi dan domain waktu yang berbeda – beda. Perbedaan tersebut digunakan oleh mikrokontroler untuk menciptakan pola gerak yang berbeda – beda dari anggota tubuh robot.

       Setelah Bambangan mencapai zona lingkaran tengah dan terdeteksi sensor IR Robot Cakil, Robot Cakil akan mulai bergerak menari.

         Untuk mendeteksi area robot ini menggunakan sensor warna. Sensor warna ini akan mendeteksi area – area yang akandilewati karena bentuk lapangan banyak menggunakan area yang berbeda warna. Dengan metode ini, maka akan lebih mudah untuk menentukan jarak dan waktu sampai di zona tutup.

5. Sensor yang Digunakan

    1) Sensor Gyro

  Sensor Gyro membantu untuk mempertahankan posisi robot karena mendeteksi momentum perubahan sudut robot ketika bergerak. Sensor ini diletakkan pada titik keseimbangan yaitu di bagian tengah tubuh.

Gambar 5. Sensor Gyro

    2) Sensor Warna

      Sensor warna digunakan untuk mendeteksi warna dari setiap zona lapangan.

    

    3) Sensor Suara

         Sensor suara digunakan untuk mendeteksi suara/musik yang dimainkan. Ketika musik berhenti robot harus bisa berhenti. 

   4) Sensor Infrared

     Sensor Infrared digunakan untuk mengaktifkan robot Cakil yang menunggu robot Bambangan mencapai lingkaran tengah

Referensi :

http://id.wikipedia.org/wiki/Kontes_Robot_Seni_Indonesia

Modul Presentasi Robot KRSI Polines 
sofianiputri.blogspot.com/.../robot-krsi-politeknik-negeri-semarang.html